ESTS8通用总线伺服控制系统-工厂自动化控制系统-天博工控

ESTS8通用总线伺服控制系统

ESTS8通用总线伺服控制系统

  • 总线伺服采用业内顶尖的ARM处理器,它基于Cortex®-R4F实时浮点内核,主频高达600MHz,电机控制采用业内领先的FOC矢量控制算法;

  • 模块化灵活配置,客户可自选功率(0.1-1.8kW),自由组合成一个电源模块总功率7.5kW任意轴数配置的伺服驱动器;

  • 共直流母线,整机只需要一个制动电阻;

  • 集成电机抱闸控制,100mA光MOS输出,外接中转继电器控制,响应迅速,接线简单;

  • 安全关联控制,通过驱动器内部总线实时交互各个模块,伺服轴之间的运行状态,算法快速分析数据,通过安全保护算法保驾护航;

  • 动态制动,在系统上下电过程中,高速运行断电、异常报警、电机抱闸失效或电机无抱闸状态下,可通过驱动器的动态制动保护运行各伺服轴,防止飞车、自由落体等现象出现,给用户提供多重专业保护;

  • 伺服支持位置/速度/转矩三闭环控制,电流环带宽高于2kHz,速度环带宽高于200Hz。

    ESTS系列总线伺服控制系统采用直流共母线设计方案,提供单独电源转换模块和单/双轴逆变模块设计,客户可自选功率(0.1-1.8kW),高集成的结构设计大幅节省安装空间,简化现场配线;采用集中式能量泄放单元,提升泄放效率,降低能量损耗;支持工业上广泛使用的EtherCAT总线通信天博,各家主站控制器,如:倍福、三菱、纳博特等。通信周期最短可达250us;支持17位/23位多摩川绝对值编码器,满足高精度应用场景。


    产品优势


    体积小、接线少


    相比传统单体伺服,天博推出总线型驱动模块集成度高、体积小,采用集中电源模块管理的多轴模块化伺服,省去每个伺服轴的动力电源线、辅助电源线、控制线束、制动电阻,大幅减轻现场布线的工作量,提高电气柜效率,节约安装成本。


    30%能耗节约


    驱动模块连接简单,共直流母线电气拓扑,将制动轴产生的能量供给其它轴,提升电能利用效率。采用多轴共母线设计,有效降低多轴运行中的能耗;相对于传统单体伺服,可平均降低30%能耗。


    250us通讯周期


    EtherCAT是一种基于工业以太网技术、采用分步式时钟同步的总线通讯天博,也是目前最主流的工业实时总线通信技术:

    1、传输速度可达100Mbps(全双工);

    2、通讯周期最短可达250us;

    3、高精度分步式时钟,精确同步(<1us),内部高速总线实时数据传输,提升控制效率及整机同步精度;

    4、支持标准DS402协议及天博自定义EtherCAT协议(高可靠性)。


    2kHz电流环带宽


    200Hz速度环带宽,2kHz电流环带宽,面向高速、高精运动控制设计,极大缩短系统响应时间,提高设备性能及效率。


    产品特点


    1、总线伺服采用业内顶尖的ARM处理器,它基于Cortex®-R4F实时浮点内核,主频高达600MHz,电机控制采用业内领先的FOC矢量控制算法;

    2、模块化灵活配置,客户可自选功率(0.1-1.8kW),自由组合成一个电源模块总功率7.5kW任意轴数配置的伺服驱动器;

    3、共直流母线,整机只需要一个制动电阻;

    4、集成电机抱闸控制,100mA光MOS输出,外接中转继电器控制,响应迅速,接线简单;

    5、安全关联控制,通过驱动器内部总线实时交互各个模块,伺服轴之间的运行状态,算法快速分析数据,通过安全保护算法保驾护航;

    6、动态制动,在系统上下电过程中,高速运行断电、异常报警、电机抱闸失效或电机无抱闸状态下,可通过驱动器的动态制动保护运行各伺服轴,防止飞车、自由落体等现象出现,给用户提供多重专业保护;

    7、伺服支持位置/速度/转矩三闭环控制,电流环带宽高于2kHz,速度环带宽高于200Hz。


    应用范围


    工业机器人行业(SCARA、4/6关节机器人)、机械臂行业、3C行业(研磨、雕刻、检测等设备)、锂电行业(卷绕设备、模切设备、叠片设备等)、木工行业(开料机、6面钻等)、包装、绕线、半导体、CNC等。


    硬件参数

    CPU

    ARM A8架构 1G主频

    内存

    256M

    硬盘

    4G

    EhterCAT接口

    1

    标准以太网接口

    1

    CAN

    1

    RS485

    2

    RS422

    1个可搭配天博工控专用手持

    数字量IO

    32路输入32路输出

    软件参数

    EtherCAT通信

    1. CiA402协议 或者根据具体设备自定义协议

    2. 支持设备XML文件导入并进行通信数据关联

    3. 桁架8:最小250us通信周期

    4. 机器人8:最小1ms通信周期

    5. 抖动时间 < 40us

    运动控制

    1. 六关节串联机器人、SCARADELTA20余种机器人结构,并可根据客户需求定制开发

    2. 提供二次开发库

    Modbus RTU

    主从站支持

    Modbus TCP

    主从站支持

    CANopen

    支持作为管理节点

    基于JSONTCP/IP通信协议

    支持可用于与视觉系统交换或者其他集成系统进行更灵活的数据交互

    逻辑编程

    天博工控自定义编程语言


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